【摘 要】
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建立了包含焊缝位置及其变化量的焊缝位置偏差模型，基于模糊控制理论提出了一种模糊卡尔曼滤波算法，对系统的过程噪声和测量噪声进行在线调整，并给出了焊缝误差协方差和残差协方
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建立了包含焊缝位置及其变化量的焊缝位置偏差模型，基于模糊控制理论提出了一种模糊卡尔曼滤波算法，对系统的过程噪声和测量噪声进行在线调整，并给出了焊缝误差协方差和残差协方差的匹配方法。在此基础上，采用多传感器数据融合技术，整合单个传感器获取的焊缝位置信息以提高焊缝检测的精度。最后，为验证所述方法的可行性和有效性，搭建了焊缝检测平台并进行了试验验证。试验结果表明：基于模糊卡尔曼滤波的多传感器焊缝检测方法具有较好的收敛性和较高的精确度，焊缝检测误差明显变小。
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