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提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人．首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法，对一种基于硫化硅橡胶（聚合物）的仿生足垫的湿吸附力进行测试，由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响．然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人，并对其进行静力学分析．最后对所设计的机器人进行爬壁试验．结果表明，液体薄膜可以有效提高足垫吸附力，所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面，可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面，一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性．