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在机器人应用中，当机器人夹持工具时会产生姿态误差，该误差会影响工具的精确定位。为了消除机器人夹持工具时产生的姿态误差问题，我们假设工具上有圆柱体部分，当激光条照射在该圆柱体上时，从激光条下方观察，圆柱表面的激光条为椭圆的一部分，不同姿态的圆柱会使其上的椭圆弧发生变化，利用拟合方法可以求出该弧所在的椭圆方程，最终根据该椭圆求得圆柱的姿态。实验结果表明，利用该方法求得的工具姿态误差平均为0．2。和O．1。。表明该方法具有较高的精度。