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分析了机器人装配系统中引起装配件和装配基础件相对位姿误差的主要误差来源，即机器人运动参数误差、各关节的间隙和制造误差、工件传递装置的定位误差、夹具夹爪的定位误差等；并推导出了以上各误差对装配件和装配基础件间相对位姿误差的影响关系式，为机器人自动化装配系统的设计提供了理论依据。
机器人装配系统的精度分析
【摘 要】
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分析了机器人装配系统中引起装配件和装配基础件相对位姿误差的主要误差来源，即机器人运动参数误差、各关节的间隙和制造误差、工件传递装置的定位误差、夹具夹爪的定位误差等
【机 构】
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华南理工大学机械电子工程系!广东广州510640
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2000年5期
【基金项目】
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国家 8 6 3基金资助项目 !(资助号86 3-5 12 -0 5 0 7)
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