【摘 要】
：
针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得
【机 构】
：
南京师范大学数学与计算机科学学院,
论文部分内容阅读
针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.
In order to overcome the shortcomings of gridding modeling, this paper studies a new algorithm of robot path planning based on the combination of ant algorithm and genetic algorithm.The method first builds the robot motion space model by using grid method, and then uses ant algorithm to search global Get the global navigation path, and then use genetic algorithm to locally adjust the path points on the global navigation path to obtain a better path.Computer simulation experiments show that even in complex environment, the algorithm can also be used to plan a global optimization path, and can Security obstacle avoidance
其他文献
本文通过分析和,针对中医内伤学的胸痹、心痛、心痹的基本概念问题做初步探讨,论述在中医内伤学中明确胸痹、心痛、心痹病因病机的重要性,及其与现代医学肺源性心脏病、心绞
道路是人们生产生活重要的工具，关系到人们的安全出行。随着社会经济的发展，道路建设日益兴起。但质量始终是人们关注的问题，影响道路工程质量的因素很多，有环境、施工、材料、地
目的研究叶酸代谢障碍遗传风险分布地域性特征与佛山市南海区汉族女性5,10-亚甲基四氢叶酸还原酶(MTHFR)及甲硫氨酸合成酶还原酶(MTRR)基因的多态性频率特征,以指导育龄妇女
公路桥梁是现代社会经济高速发展的支撑之路，加强技术管理提高施工质量，才能对公路桥梁打下坚实的基础。它关系着人们的安全出行和繁忙的交通运输，可以说没有公路桥梁的保障，社会
虽然北京的市级电子政务在线服务平台2002年9月底就已经正式开通,但网上办公在很大程度上还是一个“概念”而从某种意义上说,“ 非典”推动了地方行政机关网上办公的发展,同时,人们对随之而来的系统安全问题也格外重视。 打开北京市发展计划委员会的
交大铭泰公司以独创的安全码、全息数据备份和恢复三大核心技术推进信息安全领域中竞争激烈的反病毒市场,显示出后来居上的发展势头。
针对二值图像取值形式为二值和信息隐藏量少的特点,提出一种在能在各种二值图像中进行大容量信息隐藏的方法.该方法将二值图像分割成大小为2×2的图像块,再根据每个块黑白像素的个数的不同,自适应地确定可嵌入隐藏信息的比特数,以尽量减少对载体图像的修改痕迹,隐藏信息的提取不需原始载体图像及其它辅助信息,是一种完全的盲提取.实验表明该算法在不明显引入修改痕迹的情况下,可显著提高信息隐藏量,比常用的二值图像信息
互联网行业2016年不缺黑天鹅事件,但同样也不缺乏黑马产品.作为年度最热领域之一的AR(增强现实),就连续出现黑马产品.支付宝在12月21日推出“AR实景红包”一夜爆红,看上要想
就近年来中医药抗肝硬化腹水的研究作综述与分析,分别从辨证论治,中医中药等方面论述了中医药抗肝硬化的研究进展,认为今后应加强中医药抗肝硬化的量效关系研究.