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在分析传统GNSS接收机跟踪环路的基础上,对传统的码环滤波和载波滤波在复杂的环境下精度不高的问题,提出一种以自适应Kalman滤波算法代替码环和载波环中的两个环路滤波器,并依据新息自适应的对测量噪音实时调整,将调整结果输入到卡尔曼跟踪环路,估计跟踪误差、实现GNSS（扩频信号）信号的跟踪,提高环路在复杂应用环境下的跟踪精度.仿真结果证明了这种方法提高了跟踪精度,对环境的适应能力有了明显的增强.