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由于关节间隙的存在，并联机构末端执行器经常会产生一些运动误差，这些误差的大小与关节间隙的大小、关节位置和机构姿态都有关系。对某四自由度混并联机床进行了运动学分析，在ADAMS软件中建立了该机床并联机构的虚拟样机，采用接触力方式定义了机构关节间的传动关系，通过运动仿真研究了部分关节间隙对机构运动精度的影响规律，验证了方法的可行性。