洋流干扰下的多自主水面无人船最优覆盖控制

• 作 者: 严卫生 左磊 崔荣鑫 陈伟
• 机 构: 西北工业大学航海学院
• 出 处: 西北工业大学学报
• 发表日期: 2014年5期
• 关键词: 覆盖控制 多ASV 洋流 欠驱动系统 algorithms autonomous underwater vehicles backstepping cal

针对洋流干扰下的多自主水面无人船（ ASV）对有限海洋环境进行覆盖监控的最优化问题，提出一种基于环境信息密度的分布式控制方法。该控制方法是在考虑洋流因素的情况下，以二阶Euler-Lagrange模型为控制模型的最优覆盖策略。首先建立基于欠驱动系统的最优覆盖模型，提出时变洋流干扰下的多ASV最优区域分配算法。在此基础上，针对ASV的欠驱动特性，综合应用运动学控制方法与Backstepping技术设计基于二阶Euler-lagrange方程的最优覆盖控制算法，并利用Lyapunov稳定性理论证明其稳定性。最