【摘 要】
：
针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A*和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A*算法,克服
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
论文部分内容阅读
针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A*和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A*算法,克服了传统A*算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路径不平滑等缺点,基于无人艇传感及导航信息,通过在DWA的评价函数中增加路径偏差项,将全局规划与局部规划相结合,实现了动态环境下无人艇的路径规划。仿真实验结果表明,该算法相比传统A*算法,规划的路径平滑,运
其他文献
汉文试题是日本“高考”——日本大学入学中心考试(大学入試センター試験)国语科目中固定的考试题型,其考查内容源于我国古代的文史经典原著。在选取2001—2019年日本大学中
桥梁工程的飞速发展不仅促进了国民经济的增长，也方便了人们的日常生活。大多数投入使用的桥梁都存在一定的质量安全问题，其中最严重的是裂缝问题。
The purpose of this paper iS to examine the evolution mechanisms of a hydrochemical field and to promote its benefits to the living standards of local people an
加强公路桥梁施工的技术质量管理是保障工程质量安全的必要措施，它符合新时期现代企业管理体系的发展趋势。本文蛀牙分析了公路桥梁施工技术质量中存在的问题，并提出了一些加强
由于长期受盐类侵蚀和海水干湿循环作用，近海环境下混凝土结构的损伤劣化现象较为严重。我国交通部分别于1963、1965、1980年，针对沿海工程结构混凝土破坏状况组织过3次调查。
接触网和受电弓接触是否良好直接关系到列车的运行安全,而弓网接触力是衡量弓网受流质量和评价运行线路状况的重要指标。设计了一种跨座式单轨车弓网接触力检测系统,将光纤光
本文提出了一种新的基于深度负相关学习的WiFi室内定位模型。通过负相关学习约束,多个学习器能学习到不同的表征特性,从而有效降低模型的过拟合,并极大地提升其泛化能力。同
探究综合护理在小儿急性高热惊厥护理中的应用效果.选取2017年3月-2019年7月临洮县人民医院收治的急性高热惊厥患儿85例,采用随机数字表法分为观察组与对照组,对照组采用常规
利用管内检测器搭载MEMS器件实现小口径埋地管道的三维地理坐标测量,该方法以航迹推算(DR)为主要定位方式,所采用的检测器全部都在管道内部,检测时不影响管道的正常工作,对管
通过可视化图谱分析少林功夫研究脉络,溯源和梳理少林功夫译介的形成、发展与嬗变历程;剖析少林功夫译介翻译传播现状与问题,商榷翻译实践中的语言运用和译法与接受,提炼少林