【摘 要】
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提出一种基于并联机构雅可比矩阵条件数全域参数优化方法。以并联机构6-pss为研究对象，根据机构的结构形式推导出机构的速度数学模型、建立雅可比矩阵，并用范数的形式建立雅可
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提出一种基于并联机构雅可比矩阵条件数全域参数优化方法。以并联机构6-pss为研究对象，根据机构的结构形式推导出机构的速度数学模型、建立雅可比矩阵，并用范数的形式建立雅可比矩阵条件数的数学模型；对并联机构进行参数归一化处理后，以条件数的平均值与波动值的综合值作为目标建立目标函数、给出约束条件，最后通过数值计算得到机构雅可比矩阵条件数的平均值、波动值曲线和优化目标函数值的曲线图，优化出最佳参数值，为该机构尺寸优化提供重要依据。
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