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讨论了单变量系统的定量反馈理论与Ｈ∞两种鲁棒控制设计方法之间的关系，并结合两种方法的优点对水下潜器的控制系统进行了设计研究。研究表明，ＱＦＴ的设计问题可以通过设计指标的近似转换转化为Ｈ∞控制设计问题，这为Ｈ∞控制性能权函数选取提供了依据，使用Ｈ∞控制方法不需要太多的设计经验，但设计的控制器结构较复杂且存在保守性。用ＱＦＴ方法可对Ｈ∞控制器再进行优化调整，调整后的控制器结构简单，易于工程实现。ＱＦＴ