【摘 要】
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在国际水中机器人大赛全局视觉“水中救援”项目中，为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱，根据机器鱼头部、身体和尾部的特点，本文提出混合型进攻方式，让机器鱼在靠近目标物附近
【基金项目】
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本文是2015江苏省高校自然科学研究资助项目,项目名称“面向搜索的未知环境下多机器人感知与路径规划方法研究”,项目编号15KJB510013.
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在国际水中机器人大赛全局视觉“水中救援”项目中，为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱，根据机器鱼头部、身体和尾部的特点，本文提出混合型进攻方式，让机器鱼在靠近目标物附近以最准确的位置、最多可能的动作增加进攻机会，减少找点时间，提高进攻效率。实践表明，应用此策略，不仅提高找点的有效性，而且大大减少中途找点时间，己成功应用于2016年国际水中机器人大赛中，为参赛队伍夺得优异成绩。
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