论文部分内容阅读
针对传统模型预测控制（Model Predictive Control， MPC）下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题，提出一种改进的MPC控制方法。首先，基于车辆运动学模型，加入控制量和控制增量约束，设计了增量MPC控制器，提升轨迹跟踪精度；其次，根据车辆当前状态，利用卡尔曼滤波算法优化转向角，防止转向角出现突变的情况；最后，通过搭建MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真环境，将增量MPC控制器与MPC控制器进行对比分析。实验结果表明：在平行泊车工况下，增量MPC比MPC的最大横向误差小6.3cm，最大航向误差小1.23°。在垂直泊车工况下，增量MPC最大横向误差比MPC小7cm，最大航向误差小0.46°。仿真结果验证了该轨迹跟踪控制器具有较好的控制性能。