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螺旋卷绕型纤维基人工肌肉是模仿天然肌肉的新型致动器,在柔性驱动领域具有广阔的应用前景。通过将尼龙6纤维和铜丝复合卷绕,制备了电阻丝附着型纤维基人工肌肉;搭建了表征人工肌肉致动特性的实验平台,对人工肌肉的致动特性进行研究,发现致动效率与输入功率、螺旋直径有关。对螺旋卷绕型纤维基人工肌肉的致动特性进行理论分析,预测了致动应变随温度的变化规律,与实验结果吻合;并讨论了手性、纤维偏转角等参数对人工肌肉致动性能的影响。本研究提供了高性能纤维基人工肌肉的制备和测试方法,可为其先进结构设计及性能调控提供参考。