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为了揭示神经网络在脊椎动物运动中所行使的内在功能，作者开发了七鳃鳗这种低等脊椎动物模型。在这套系统中，不仅可以了解到运动模式生成网络以及激活此网络的命令系统，同时还可以在运动中研究方向控制系统和变向控制系统。七鳃鳗的神经系统有较少的神经元，而且运动行为中的不同运动模式可以由分离的神经系统所引发。模式生成神经网络包括同侧的谷氨酸能中间神经元和对侧的抑制性甘氨酸能中间神经元。网络中的突触连接、细胞膜特性和神经递质都也已经被鉴定。运动是由脑干区域的网状脊髓神经元所引起，而这些神经元又是被问脑和中脑分离的一些运动