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研究了给定末端点路径条件下非完整轮式移动操作机运动规划问题，提出了基于粒子群法的运动规划方法．将移动操作机的末端点路径离散化．移动操作机从初始位形出发，利用粒子群法来搜索下一个最优位形，直至达到末端点路径终点．选择平台的控制输入矢量作为粒子，使得非完整约束条件自然被满足．在障碍环境下，将具有启发信息的势函数引入粒子的适应度函数，有效地实现了系统的无碰运动．通过计算机仿真验证了该算法的有效性．