【摘 要】
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通过研究欠驱动自治水下机器人（AUV）在水平面的运动规律，针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究，运
【机 构】
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东北林业大学机电工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.2572014BB03);国家自然科学基金(No.31270757,No.31470714,No.51609048)
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通过研究欠驱动自治水下机器人（AUV）在水平面的运动规律，针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究，运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱动AUV轨迹跟踪进行有效控制。定义了AUV的地面坐标系和船体坐标系，并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换，建立了欠驱动AUV的水平面运动学模型和动力学模型。为欠驱动AUV所提出的高增益观测器结合反步控制方案，在保证跟踪系统稳定性的前提下，可以有效地提高跟踪精度，能够消除外界干扰对控制效果的影响，并使
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