【摘 要】
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为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声.用直线将2类模式
【机 构】
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南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点试验室
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为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声.用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来,把直线的斜率作为偏差.以最近三次偏差作为多个模式类感知机的输入,以水平滑块伸出或缩进的速率作为输出,实现小弯曲角焊缝的跟踪.如果连续三次偏差的值大于1,则表明到达了焊缝终点.最后进行了小弯曲角焊缝的跟踪试验,角焊缝终点的检测试验,过水孔的试验.结果表明,该算法提高了机器人跟踪小弯曲角焊缝的精确度,实现了角焊缝终点的准确
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