论文部分内容阅读
基于导纳控制形成了一种机器人直接示教的新型控制方法。构建了导纳控制模型并对控制器中的惯性配置参数与阻尼配置参数进行了分析,得到了各参数对运动控制影响效果的基本规律。综合喷涂任务段的余弦相似度、示教引导交互力与机器人的运行速度参数,实现了导纳控制器中阻尼配置参数的模糊变参数配置,并通过试验验证了控制方法的有效性。