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这篇论文为连续搅动的坦克反应堆(CSTR ) 处理基于观察员的非线性的控制的设计。一个可变结构观察员被构造估计整个过程状态变量。这个观察员是基本上，有一个另外的切换术语的常规 Luenberger 观察员过去常对为错误建模保证坚韧性。观察员被结合一个非线性的控制器，为控制反应堆温度基于输入产量设计了 linearization。靠近环的系统的 asymptotical 稳定性被 Lyapunov 稳定性定理显示出。最后，计算机模拟为显示出建议途径的性能被开发。