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研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变控制(VSC)结合起来的方法,达到良好的位置跟踪效果.在约束空间中的阻抗力矩控制,通过改变阻抗参数达到控制接触力大小的目的.
HIT机器人灵巧手基关节位置／力矩控制
【摘 要】
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研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变控制(VSC)结合起来的方法,达到良好的位置跟
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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电机与控制学报
【发表日期】
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2005年3期
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