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文章旨在研制一种自平衡同轴双轮循迹小车。系统以陀螺仪和加速度计来检测车身所处的状态和变化率，通过处理器（16位飞思卡尔单片机MC9S12XS128）计算出适当数据和指令，通过PWM驱动两个电机产生前进或后退的加速度使车达到保持平衡效果，以线性CCD光电传感器来识别黑线检测路径，阐述了自平衡的原理同时对系统用到的PID控制技术做了相应介绍，从理论上分析了变积分的PID控制技术的优势，并在系统的实际测试中获得了良好的效果。