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以同轴对转行星齿轮传动系统为研究对象，基于齿轮系统动力学和Lagrange方程，采用集中参数法建立了同轴对转系统的耦合动力学模型，模型中考虑了轮系的支撑刚度、弹性耦合和功率流向。在各个齿轮副的偏心误差、齿频误差和时变啮合刚度共同作用下，用数值分析方法得到了同轴对转系统的位移响应和速度响应等时域动态特性，并对比了定轴轮系与差动轮系的载荷分配，为同轴对转传动系统的动态性能优化与振动噪声研究提供了依据。