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针对高精度转台在低速运行时，由于摩擦力矩的作用，跟踪精度会受到很大的影响的实际情况，本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统，并设计控制器，可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点，采用前馈＋积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性，证明在一定的条件下，可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明，控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用。