【摘 要】
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为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津商业大学机械工程学院,天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津大学学报(自然科学与工程技术版)
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为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学方程,并结合修正黏性摩擦Lu Gre模型,提出伺服系统的状态方程.根据反演设计的思想,设计自适应滑模摩擦控制器以及相应的自适应律和切换函数,并分析了其全局渐进稳定性.通过可编程多轴控制器（PMAC）实现了该补偿控制方案在开放式伺服平台的应用,并通过实验验证了其有效性.实验结果表明：与自适应摩擦补偿相比,该自适应滑模摩
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