【摘 要】
：
针对采摘速度慢、低效的问题,本文提出了基于视觉机器人采摘实验平台,可依靠视觉反馈控制来识别采摘物的位置。该系统在构建机器人的运动学模型基础上,全面分析机械手视觉伺
论文部分内容阅读
针对采摘速度慢、低效的问题,本文提出了基于视觉机器人采摘实验平台,可依靠视觉反馈控制来识别采摘物的位置。该系统在构建机器人的运动学模型基础上,全面分析机械手视觉伺服控制问题,直接将图像位置误差矢量映射到所需的末端执行器速度矢量,简化了视觉伺服系统的实现,提高了系统的可靠性。最后,通过实验,验证了该视觉伺服控制方法在实际场景中对采摘物识别效率,提高了视觉伺服系统的鲁棒性和有效性。
其他文献
为了更好的跟踪状态量可测的燃气轮机转速曲线,将模型参考自适应与模糊控制相结合,构造了燃气轮机转速模糊状态观测器,不断逼近系统实时转速输出,解决了传统状态观测器在模型
采用20mL高压连续反应装置,在压力5.0MPa、体积空速0.7～3.0h-1、氢/油体积比400、温度330℃的条件下,考察了焦化柴油中难脱除的二苯并噻吩类含硫化合物（DBTs）在工业化负载型NiMo
本来,新浪使剑,分众持刀,各有一手。如今,二者以出乎预料的姿态走向围城,玩起了刀剑合璧。这边喜事未毕,复星国际却悍然插足,顿时引来各方猜疑。只有一种声音往往索然无味,很
贫富分化历来是中国最为敏感的话题之一。而在当前贫富分化渐趋扩大的情势下,与贫富相关的房地产、土地政策亦成社会热点,但与舆论几乎一边倒的反房价高涨、反土地财政不同,
<正>专注国内用户海外游,精加工产品内容,十年下来,穷游网集聚了独特的优势和吸引力。它商业化的步伐虽然不大,但也许更有效。艾瑞数据显示,2013年中国在线旅游市场交易规模
<正>穷游网的模式是依靠用户在论坛上的分享交流,产生原始的旅游信息和内容的UGC模式。通过对这些内容的积累和重新组织,再吸引到更多的用户。因此,最早的用户群体,以及在社
当前与今后一段时期内，由于生产力的提升，全球农业的整体趋势是供给充分、市场宽松，但是仍然存在周期性波动。在全球化的过程中，我国农业的快速开放带来社会总福利增加的同时，也使
目的探讨知柏地黄方加减汤剂治疗围绝经期综合征的临床疗效。方法将60例肾阴虚型围绝经期综合征患者分为治疗组和对照组各30例,治疗组、对照组实际完成治疗过程的分别为29例
风电作为一种无污染，零排放的新能源发电，引起了世界各国的关注，然而风能固有的随机波动性，使得风电的预测面临极大的挑战，充分考虑了风电及负荷不确定性下，对预测的误差做出合理的
在我们的日常生活中,电工实验设备是非常容易出现故障的,在维修的过程当中也是极危险的。因此,相关的维修工作者在这个过程当中应该不断的总结经验,将问题归类,及时的找出解