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在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上，提出了用３Ｒ－３Ｐ型双臂缠绕机器人对空莘弯管模进行环向缠绕的工艺方案：用３Ｒ臂夹持芯模以及调整的方位，用３Ｐ臂控制夹持纱带丝嘴的运动。通过运动学分析，得到了双办调作业的运动约束方程组，求解出了各活动关节的位移，为实现双臂缠绕机器人空间协调作业的运动学控制提供了理论依据。