【摘 要】
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将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形，并用于机器人操作臂的补偿控制
【机 构】
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东南大学机械工程系!南京210096,东南大学机械工程系!南京210096,东南大学机械工程系!南京210096
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将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形，并用于机器人操作臂的补偿控制．控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状态变量实时调整，保证控制器的稳定性和精度．仿真实验结果证明了控制器的良好性能．
Combining computational torque method and fuzzy logic unit, the trajectory tracking control of robotic manipulator with flexible bar is studied. An integrated laser sensing system measures the elastic deformation of the flexible arm in real time and is used for the compensation control of the robot arm. The control parameters are adjusted in real time by the fuzzy logic unit according to the state variables of the robot manipulator to ensure the stability and accuracy of the controller. Simulation results show the good performance of the controller.
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