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根据视觉导航应用的特点 ,提出了由视差图重建三维场景算法的误差分析及误差补偿算法。首先介绍立体视觉三维重建方法。其次针对摄像机透视投影的针孔模型 ,分析三维重建误差的主要来源。最后针对误差来源提出了误差分析及补偿方法。实验结果证明 ,此方法计算量适中 ,完全满足了视觉导航中的实时性、准确性的要求。