【摘 要】
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针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求解了机构的逆向动力学方程;通过Matlab编程计算与ADAMS仿真,对逆向动力学进行了算例验证,各移动副的驱动力最大误差分别为:1.32%,5.8%,5.2%,且动力学求解结果满足实时性要求。研究结果为该机构的设计制造和应用提供力学上的理论依据。
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,常州大学机械与轨道交通学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475050),江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192)。
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针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求解了机构的逆向动力学方程;通过Matlab编程计算与ADAMS仿真,对逆向动力学进行了算例验证,各移动副的驱动力最大误差分别为:1.32%,5.8%,5.2%,且动力学求解结果满足实时性要求。研究结果为该机构的设计制造和应用提供力学上的理论依据。
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