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近年来，随着信息领域的物联网、工业互联网、机器人等研究热点发展，嵌入式系统技术再次得到科技工作者和工程师的广泛关注和重视，同时嵌入式系统产品的集成度和性能要求越来越高。软硬件协同设计是开发嵌入式系统产品的重要方法之一，而软硬件划分是软硬件协同设计中的关键技术。本文对现有软硬件划分方法从不同层面进行梳理和分类，重点介绍几种常用的软硬件划分方法，并结合实例进行了详细阐述，最后对这几种方法进行综合比较，供嵌入式系统开发科技工作者和工程师参考。