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为了使姿态测量得到更为广泛的应用，应用MPU-6050惯性测量模块设计了一款运动钵姿态角度测量系统。硬件设计主要包括微处理器控制模块、惯性测量模块、串口通信模块等；软件设计主要介绍了姿态解算的原理、四元数姿态解算算法，以及系统软件工作流程等；系统微处理器模块选用STM32F103Q8T6，采用RS232接口与PC机进行交互通信并通过三轴转台进行系统测试。测试结果表明，系统对运动体姿态角度的检测具有较好的测量效果，测量角度较为准确，适用于大多数运动体姿态的测量，系统性价比较高，性能稳定性较好，具有较高的实用