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针对折臂式随车起重机特点，研究专用的力矩限制器核心算法和软硬件系统。通过对折臂式随车起重机结构和性能特点的分析，提出用齐次坐标变换法得到臂架的运动学正解，实时准确地求出折臂式随车起重机臂头的位置，并进一步根据臂架的实时作业高度和幅度，给出了作业面内二维分柿的起重性能的确定方法。最后建立了折臂式随车起重机专用力矩限制器的软硬件系统。