模块化移动机器人PID迭代反馈自整定控制研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shishaofei
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
移动机器人在模块化重组构建中,其本身结构、机械惯性以及不同模块之间的相对运动和信号传输特性等都会发生不同程度的改变,且所处环境的动态变化性,增加了机器人精确模型建立的困难性,导致传统模型控制方法的难以适用。因此,提出一种PID控制方法和迭代反馈整定(Iterative Feedback Tuning,IFT)方法相结合的方法,通过给定PID形式控制器结构并作用于被控系统,根据相应的梯度闭环实验所获取的I/O数据实现PID控制器参数的自整定过程。仿真结果表明,采用PID与IFT结合的控制器参数自整定方法,不
其他文献
针对目前车间生产管理系统在工艺流程图形化描述方面的不足,以机械制造车间为研究对象,分析了机械产品制造工艺的典型特点,构建了机械产品的制造工艺流程CAD模型,并阐述了该CAD模型的组成结构与存储方法。给出了车间工艺流程CAD系统的功能模块与使用流程,对其中的工艺流程图设计模块、工艺卡管理模块与工艺发布模块的设计方案进行了详细论述。在此基础上,以C#.NET为开发平台,设计并开发了机械制造车间工艺流程
结合工程实例,介绍了微滤技术处理电厂循环冷却水的工艺过程和所采用的装置,并重点分析了出水浊度和SDI两个水质指标.工程运行实践证明,微滤技术处理电厂循环冷却水,在技术、
期刊
介绍袋式过滤器的结构,工作原理,特点和试验结果。袋式过滤器是一种新型的过滤器,适用于难过滤悬浮液的固液分离,在环境和化学工业等方面有广阔的应用前景。
摘要:永川作为渝西经济中心,地处成渝经济区核心地带,交通发达,辐射面广,发展商贸物流有着得天独厚的优势;近几年商贸物流业的快速发展,为永川建立商贸物流中心打下了坚实的基础;同时商贸物流业也作为永川未来发展的一个支柱产业,必将带动永川经济的快速发展。  关键词:商贸物流 优势 问题 措施    ■一、为什么要建立商贸物流中心  1、经济地理位置优势  永川处于成渝经济区和长江经济带的交汇点,周边环绕
本文针对处理行业中应用广泛的基于死端过滤微滤过程,利用模糊控制和PD控制,探讨了这类设备的定流量控制问题.实际中取得了较好的控制性能.
绿色GDP核算是在国民经济核算基础上,把资源耗减成本和环境损失的代价扣除,其总量和增长率与国民经济核算总量和增长率均不同,它能帮助人们认识经济发展中环境和资源的重要性,使
氰化厂污水的达标排放是不少黄金矿山必须正视的环保课题,通过在污水处理过程中应用厢式压滤机及戈尔膜过滤器,实现固液分离,清液水质达标,可循环使用。
摘要:本文首先阐述了完全成本核算法的概念和特点;其次对完全成本核算法自身存在的优缺点做了简单的分析;最后对完全成本核算法在企业中的应用应注意的问题进行了简要的论述,具有一定的参考价值。  关键词:完全成本法 核算 问题    ■一、完全成本核算法的概念及特点  完全成本法又称全部成本法,是按传统的成本概念,将所有的制造成本,包括变动成本和固定成本,均计入产品的生产成本中去,求得产品的完全成本。采用
为了研究猪繁殖性状候选主效基因PRLR、RBP4多态性在大白猪群中的遗传效应,并应用于遗传改良,试验检测了278头大白母猪的基因多态性分布,分析了2个基因多态性位点不同基因型