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【摘 要】
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针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题，从系统能观测性角度分析，提出一种增加观测性约束条件的算法，利用补偿矩阵U最优化求解约束条件，得到新的线性点，并通过优化系统
【机 构】
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沈阳建筑大学信息与控制工程学院
【出 处】
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沈阳工业大学学报
【发表日期】
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2016年3期
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