论文部分内容阅读
针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法.该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现移动机器人的横向运动控制.该方法无需进行摄像机的外部参数标定,大大简化了计算过程,提高了视觉导航的实时性.