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由于自治水下机器人（AUV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整，从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化，并应用此策略为小型AUV Subzero Ⅲ设计了自主航行控制系统，仿真结果验证了本策略的有效性。