论文部分内容阅读
针对目前油田注水管道腐蚀、结垢严重，需要及时检测维修的现状，设计了一种轮式管道检测机器人。该机器人的移动本体为六轮全驱动结构，并携带有1套自主设计的2自由度CCD云台系统，能够完成对管道内部故障的检测任务。系统以光电复合缆作为信息传输和电力供应媒介，以光纤电联接器为光电复合缆与机器人本体及工控机的联接手段，采用以Ann为核心的嵌入式系统，实现通信、机器人行走机构与云台系统的控制等功能。室内试验表明，该机器人具有驱动力大、控制灵活、信号传输性能好、抗干扰能力强、防水等特点，各项指标满足管道检测要求。