一种小型管道检测机器人

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【摘要】

：

基于模块化设计思想 ,构造了一个全驱动直进式管道检测机器人 PIBOT,采用 AT89C5 1单片机和82 5 3计数器构成机器人 PWM调速系统 ,后级采用 IR2 110和 IRF5 4 0构成的 H桥式

【作者】

：

张秀丽郑浩峻赵里遥

【机构】

：

清华大学精密仪器及机械学系,北京

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2001年S1期

【关键词】

：

管道机器人 PWM控制桥式驱动电路数字PID 串行通讯模块电源

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基于模块化设计思想 ,构造了一个全驱动直进式管道检测机器人 PIBOT,采用 AT89C5 1单片机和82 5 3计数器构成机器人 PWM调速系统 ,后级采用 IR2 110和 IRF5 4 0构成的 H桥式电路进行功率放大 ,利用数字PID算法实现管道机器人闭环控制 .机器人与主控计算机通过 RS4 2 2串口通讯

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