【摘 要】
：
提出直接法卡尔曼滤波（UKF）应用于GPS/捷联惯导（SINS）组合导航,避免对非线性系统的线性化。选择SINS惯导系统输出位置和速度作为系统状态,GPS输出的导航参数作为观测量,使用IMU提
论文部分内容阅读
提出直接法卡尔曼滤波（UKF）应用于GPS/捷联惯导（SINS）组合导航,避免对非线性系统的线性化。选择SINS惯导系统输出位置和速度作为系统状态,GPS输出的导航参数作为观测量,使用IMU提供的姿态,用UKF方法结合反馈法对组合导航参数直接进行估计,不仅可以避免了每次导航复杂的初始对准过程,同时保持参数误差不会无限增大。根据是否出现GPS中断两种情况进行,实验结果表明,可以直接使用IMU提供的姿态对智能清洁船的定位导航。
其他文献
目的：探讨多烯磷脂酰胆碱联合还原型谷胱苷肽治疗肝硬化的疗效和意义。方法：对40例确诊为肝硬化患者进行综合治疗,分两组进行治疗,治疗组加用多烯磷脂酰胆碱联合还原型谷胱苷肽
中国的未来是属于今天的中、小学生的,这是'三个面向'的一个应有涵义中小学基本学科的基础要求可以较低,以使学生充分发挥个性特长,发挥学习潜力.在这一点上'但
以加工淀粉后的野葛残渣为原材料,以进食量、食物利用系数、小肠推进率、小肠吸收为评价指标,分别讨论了以酶法和化学法制备的葛根膳食纤维对小白鼠消化吸收功能的影响情况.
本文在分析传统的装备试验任务地面气象观测和高空探测数据处理模式的基础上,提出了一种基于本体的气象知识表示和基于WEB的知识管理系统,实现了从传统简单数据存储和检索到
鉴于网络化音频传输技术的发展,开发基于SNMP协议的网络音频管理软件具有十分重要的意义。本文采用C#编程语言,基于C/S架构进行了网络音频管理程序的设计。客户端基于TCP/IP
目前，我国造船工业已形成了一定的国际竞争力，造船产量及其在世界市场中所占的份额都在逐年增长。
<正> 1 市场需要量据 CHEM Research GmbH,DRNA International(Frankfurt)公司预计,全球胶粘剂和密封剂市场需要量约为800万 t/a。以品类分,水基型占54％,溶剂型占16％,热熔和反
目的：观察在对重症肺炎患者进行常规治疗的基础上同时注射血必净注射液的治疗效果。方法：将52例患者分为A组（对照组）和B组（观察组）。对A组进行吸氧、营养支持、排痰、抗感染等一系
目的：了解多频稳态诱发电位在感音神经性聋儿童的客观听力评价中的准确性。方法：对139例感音神经性聋儿童进行听性脑干诱发电位、多频稳态诱发电位测试,并对测试结果进行统计学