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合作机器人(Cobot)是在同一作业空间内直接与人合作的机器人.为了实现Cobot与人合作,对Cobot的虚拟轨迹控制和不完全约束关节机构进行了研究.利用微分几何原理提出了Cobot的虚拟轨迹控制策略,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型和关节机构的控制模型.研究结果表明,Cobot的运动轨迹由计算机系统控制,Cobot的被动约束特性由不完全约束关节机构实现.