【摘 要】
：
针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确
论文部分内容阅读
针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进行仿真实验。实验结果表明,D*算法具有较好的避障自适应性能力、较高的柔性和动态响应特性,较之Bug算法、概率路标算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有较快的收敛速度和较少的计算量,适合环境相对确定、多品种小批量柔性传输系统。
其他文献
地图作为地理空间信息的载体和传输媒介,是我们的日常工作和生活中不可或缺的工具。随着科学技术的发展,特别是计算机技术在地图学领域的渗透,制图技术发生了革命性的变化,地
篮球是大学体育课的重要科目之一,对于锻炼和提高大学生的身体素质具有十分积极的作用。但是从当前的大学篮球课堂教学来看,教学过程中还存在较多的问题,对于基本功的重视程
阐述了福兴煤矿2、3煤层特征及影响上行式开采的各种因素,分析本矿井在采取安全措施后先采3煤层后采2煤层的上行式开采方式是可行的。
以聚石斛花粉为试材,研究了其花粉生活力的检测方法及贮藏方法。结果表明:(1)检测聚石斛花粉萌发适宜的培养基为100 g·L-1蔗糖+100 mg·L-1H3BO3+80 mg·L-1Ca Cl2,TTC染色
水稻的生育期和抽穗期是两个既有区别又有联系的农艺性状,前人已经分别作了综述。以抽穗期为指标,从水稻的早熟性出发概述了水稻早熟性的诱变、早熟性的遗传及基因定位。介绍
我国才经历了由计划经济向市场经济的转型,又将面对着世界经济由工业经济向知识经济转化的洪流.在这个充满变革和激烈竞争的环境里,中国金融业的生力军--国有商业银行纷纷进
本文以ＧＩＳ为依托，通过研制ＵＦＳＧＩＳ，实现城市林业空间数据与属性数据的有机结合，以ＵＦＳＧＩＳ在郑州市金水区和卫星城荥阳市北邙乡林业规划中的应用为示范，为建立城市林业管理信息系统提供理论与技术依
<正>中国金融对外开放的第一原则是"准入前国民待遇"和"负面清单"原则,这是未来进一步发展的方向。准入又分为股东准入和业务准入两方面。国民待遇则意味着中外资银行在持股
比较LNG海运和管输的费用,体现LNG管输的经济性潜力和研究价值。通过分析AGA8—DC92、传统立方型以及GERG2008状态方程对LNG及其相似流体热物性参数计算精度和适用范围,显示
中国既是一个农业大国,也是一个人口大国。目前中国农村人口大约有9亿左右,占全国总人口比重的64.3%。早在2000年左右中国就进入到老龄化社会,近些年来中国人口老龄化趋势呈