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对于使用移动机器人在风速／风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题，我们建立了一个定位模型．模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息（激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等），输出为相应的搜寻行为或策略，主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等．利用矩阵的半张量积理论，我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵．根据多传感器的测量信息，结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略，由动态机器人有效地完成，以确定气体源的位置．本方法的可靠性经过机