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根据无人驾驶车辆横向运动学模型高非线性、时变的特点，设计了改良单神经元PID控制器，进而制定出相应的横向位置跟踪控制方案。采用该控制方案即使车体在速度时变的情况下，仍得到较好的控制效果，提高了在不确定环境中轨迹跟踪的鲁棒性。经VRML语言建立起的三维动画仿真，验证了该控制方法的正确性，为无人驾驶车辆轨迹跟踪的实用控制方案提供了理论依据。