论文部分内容阅读
借助机器人进行地面清洁，已经应用于众多家庭，大家常用的扫地机器人可以对付渣滓、纸屑、发丝，但无处不在的灰尘颗粒、随时产生的污迹一直是清洁的痛点。今天这款Braava jet m6 擦地机器人，在前几代产品上做了诸多升级，具备学习、记忆家居格局，以及全屋的清扫路径规划等能力，在智能性和洁净力上有了长足的进步。和扫地机器人相比，擦地在家居生活中的频率更高且更繁复，也符合国内家庭常用地砖和地板的清洁需求。
笔者家有一台iRobot Roomba 880，用来清洁难以去除的猫毛，服役了两年有余，效果令人非常满意。清扫能力比较上，Roomba 880扫完后，再启动iRobot Braava jet m6来擦地，可以达到意想不到的深层清洁效果。作为一台专业擦地机器人，m6拥有干擦与湿擦两种模式，干擦模式主要是利用静电吸附原理吸附地板上的污垢、灰尘和宠物毛发，而湿擦模式则是针对地板上的污渍、油垢及厨房这样反复污染的环境。
m6体积为26.92cm×8.89cm，重2.2kg，白色外观加上充电或启动时亮起的LED环形灯，显得极具科技感。
m6的前面是可调整精准喷水口，顶部的小圆柱体是RCON传感器（用于接收Home Base充电基座信号），在金属圆盘的后面是机器人的vSLAM视觉传感器（即时定位和地图构建）。m6还嵌入了Imprint智能规划技术，可以实现全屋自由规划、定时定区拖地、地图记忆等功能。机器人底部有四组防止跌落用的传感器，遇到梯级会即时刹车掉头。
m6使用了容积达到450ml的大水箱，水箱上部有可折叠塑料把手，方便用户提取更换及锁定水箱。
原装盒中一共附送了三种清洁垫，分别是一次性湿擦清洁垫，以及可水洗干擦/湿擦清洁垫。不同清洁垫带有相应卡口，采用抽取式安装到机器人上，机器人能自动识别清洁垫类型。在之后的测试中因为配合家里的扫地机器人，所以我们重点测试的是湿擦功能，因为干擦垫主要是利用静电吸附原理，功能和扫地机器人比较接近，虽然不是吸尘，但对毛发和浮尘的清洁力也很到位。
接通电源，把底座设置在电视柜下，摁下CLEAN启动机器，m6发出悦耳的音乐，开始出闸工作。对于听惯了扫地机器人嘈杂“高分贝”的用户来说，m6的工作状态简直算是“轻柔”，官方给出的数据为50分贝，即便在旁边看书也不会觉得吵闹。m6对于新空间初期会作一个探索，测试中从电视柜出发，近距离范围内有一个双人和一个三人沙发，还有一个茶几和两个书柜。
根據机器人的设计，m6的能力主要表现在路径规划和擦地方式上，利用方形设计，慢慢地开始探索。它在擦地的过程中和圆形扫地机器人工作方式差别还挺大，笔者家里的iRobot Roomba 880，属于蛮汉型，走到哪里都是以力量突破，感觉撞撞跌跌的，还得贴个第三方防撞胶条在头部才让人安心。现在的iRobot Roomba 9系和i系扫地机器人在软件和硬件方面都有大大提升，比880更令人省心。
m6则像个温柔的家庭主妇，轻柔地在地面游走，遇到茶几或书柜底部的脚，会利用身体围绕木桩旋个圈，姿态轻盈又柔顺，仿佛舞蹈一般，这样的好处是，即便机器是方形，也能对付死角或狭窄处的污迹。在m6的工作中，你很难看到有直接冲撞物体发出响动的情况。
在厨房的地面有些许的洋葱皮和水迹，湿擦清洁时，m6会先向前试探，看看是否存在障碍物，然后往后退一步，在确保无障碍物的区域从喷水口喷水，然后向前擦拭地面。m6湿擦偏好模式包括：细致清洁、深层清洁和扩展清洁，各自的工作模式不同，比如深层模式会在一个较小的区域反复擦拭，以达到让地面洁净如新的效果。
在每次清洁工作结束后，m6会自动返回充电底座充电。返回底座前，它会以倒车形式退入站内，避免潮湿擦垫打湿充电底座上的充电触点。
充电底座上配有可拆卸的有圆形凸出颗粒的塑料托盘，可以接住湿拖布上湿润的水汽，保护家中的木地板，这些细节iRobot都考虑到了。
依托视觉导航vSLAM技术的m6以视觉传感器作为主传感器，工作时通过不断移动，时时捕捉可视立体空间内的有效特征点，经过比对、匹配位置坐标，测算出相对环境内的自身坐标，实现同步定位及地图构建，完成全屋规划清扫。
在笔者108平方米的两室一厅的结构测试走位中，m6前后分4次耗时2个小时完成了房屋的基本图形构建，但从学习的角度来讲，应该还需要更长时间。这个能力叫做ImprintTM智能规划功能，在iRobot Roomba i7+ 扫地机器人和这款m6 擦地机器人身上都得以应用。创建家居地图后，可以让机器学习、了解，并且分得清自己所在楼层和房间，以及整个家庭环境的格局，智能优化清洁路径。
通过iRobot HOME 应用程序，我们绘制了家居平面图上每个房间的边界线，来编辑家庭地图，并给每个房间命名。另外，通过APP在线指挥机器人进行家中单一或多个房间的清洁任务，比如“清洁全部”、“选择房间”，这个操作相当人性化。当然，实际的绘量中，房屋平面图和房产证上的标准结构会有一些出入，但大致的地形结构还是蛮准确的。智能地图还有禁区设置，可以让m6工作时绕开指定区域提高效率，比如笔者电脑桌下面就比较杂乱，既有音箱又有线材，区域不大但机器人一旦进入可能会花费较长时间才能转出来，用上禁区设置就解决了这个问题，凸显人性化。
在远程定时的清洁指令中，如果没有特别情况的卡死或掉落情况，机器人都能在缺水或者电量告急之前回到充电座上。
Braava jet m6擦地机器人综合表现力比较强，无论是产品整体设计，还是功能表现都令人满意，特别是低噪音工作让人很有好感。谈到它在家居中的真实表现，它的拖布厚度适中耐用，在紧贴地面的工作中完全模仿人工清洁的压力和轨迹，做到不漏分毫。
它在兼顾体型和长时间喷水续航上也做得较均衡，450ml的水箱持续喷洒能力十分出色：在深度清洁测试中，设置最大喷水量，第一次连续运行了135分钟，然后工作结束自动返回底座。我们检查水箱，还剩有约180ml，继续让它出闸工作，又运行了整整120分钟返回底座，提醒注水（即水量用尽），共计255分钟。如果在APP中选择一半的水量喷洒，机器会调整喷水量，工作时长会相应调整。擦地过程中m6通过精准喷水先瓦解污渍，再反复擦拭，清除黏腻污迹十分给力，特别是油迹、糖水、茶滴这类常见污渍，m6可以帮你擦得干干净净。
m6避障能力出色，在全屋清洁的复杂地形中，地毯、门垫、家具类的凳脚等都能侦测并绕过。总的来说，m6为家庭提供了专业全面的拖地清洁功能，无论是湿擦还是干擦，可能比人工更彻底。在我们测试的两周时间内，每天都让它运行1-2次，特别是厨房和饭厅，地面明显变得特别的光滑，在地暖开启的寒冷冬天，带给脚面舒适和洁净。m6表现出来的满满科技感和替代人手的清洁能力，相信对于注重品质的家庭用户来说是很好的选择。
更优雅更智能
笔者家有一台iRobot Roomba 880，用来清洁难以去除的猫毛，服役了两年有余，效果令人非常满意。清扫能力比较上，Roomba 880扫完后，再启动iRobot Braava jet m6来擦地，可以达到意想不到的深层清洁效果。作为一台专业擦地机器人，m6拥有干擦与湿擦两种模式，干擦模式主要是利用静电吸附原理吸附地板上的污垢、灰尘和宠物毛发，而湿擦模式则是针对地板上的污渍、油垢及厨房这样反复污染的环境。
m6体积为26.92cm×8.89cm，重2.2kg，白色外观加上充电或启动时亮起的LED环形灯，显得极具科技感。
m6的前面是可调整精准喷水口，顶部的小圆柱体是RCON传感器（用于接收Home Base充电基座信号），在金属圆盘的后面是机器人的vSLAM视觉传感器（即时定位和地图构建）。m6还嵌入了Imprint智能规划技术，可以实现全屋自由规划、定时定区拖地、地图记忆等功能。机器人底部有四组防止跌落用的传感器，遇到梯级会即时刹车掉头。
m6使用了容积达到450ml的大水箱，水箱上部有可折叠塑料把手，方便用户提取更换及锁定水箱。
擦地专业性无出其右
原装盒中一共附送了三种清洁垫，分别是一次性湿擦清洁垫，以及可水洗干擦/湿擦清洁垫。不同清洁垫带有相应卡口，采用抽取式安装到机器人上，机器人能自动识别清洁垫类型。在之后的测试中因为配合家里的扫地机器人，所以我们重点测试的是湿擦功能，因为干擦垫主要是利用静电吸附原理，功能和扫地机器人比较接近，虽然不是吸尘，但对毛发和浮尘的清洁力也很到位。
接通电源，把底座设置在电视柜下，摁下CLEAN启动机器，m6发出悦耳的音乐，开始出闸工作。对于听惯了扫地机器人嘈杂“高分贝”的用户来说，m6的工作状态简直算是“轻柔”，官方给出的数据为50分贝，即便在旁边看书也不会觉得吵闹。m6对于新空间初期会作一个探索，测试中从电视柜出发，近距离范围内有一个双人和一个三人沙发，还有一个茶几和两个书柜。
根據机器人的设计，m6的能力主要表现在路径规划和擦地方式上，利用方形设计，慢慢地开始探索。它在擦地的过程中和圆形扫地机器人工作方式差别还挺大，笔者家里的iRobot Roomba 880，属于蛮汉型，走到哪里都是以力量突破，感觉撞撞跌跌的，还得贴个第三方防撞胶条在头部才让人安心。现在的iRobot Roomba 9系和i系扫地机器人在软件和硬件方面都有大大提升，比880更令人省心。
m6则像个温柔的家庭主妇，轻柔地在地面游走，遇到茶几或书柜底部的脚，会利用身体围绕木桩旋个圈，姿态轻盈又柔顺，仿佛舞蹈一般，这样的好处是，即便机器是方形，也能对付死角或狭窄处的污迹。在m6的工作中，你很难看到有直接冲撞物体发出响动的情况。
在厨房的地面有些许的洋葱皮和水迹，湿擦清洁时，m6会先向前试探，看看是否存在障碍物，然后往后退一步，在确保无障碍物的区域从喷水口喷水，然后向前擦拭地面。m6湿擦偏好模式包括：细致清洁、深层清洁和扩展清洁，各自的工作模式不同，比如深层模式会在一个较小的区域反复擦拭，以达到让地面洁净如新的效果。
在每次清洁工作结束后，m6会自动返回充电底座充电。返回底座前，它会以倒车形式退入站内，避免潮湿擦垫打湿充电底座上的充电触点。
充电底座上配有可拆卸的有圆形凸出颗粒的塑料托盘，可以接住湿拖布上湿润的水汽，保护家中的木地板，这些细节iRobot都考虑到了。
房间的探索、构建学习能力出众
依托视觉导航vSLAM技术的m6以视觉传感器作为主传感器，工作时通过不断移动，时时捕捉可视立体空间内的有效特征点，经过比对、匹配位置坐标，测算出相对环境内的自身坐标，实现同步定位及地图构建，完成全屋规划清扫。
在笔者108平方米的两室一厅的结构测试走位中，m6前后分4次耗时2个小时完成了房屋的基本图形构建，但从学习的角度来讲，应该还需要更长时间。这个能力叫做ImprintTM智能规划功能，在iRobot Roomba i7+ 扫地机器人和这款m6 擦地机器人身上都得以应用。创建家居地图后，可以让机器学习、了解，并且分得清自己所在楼层和房间，以及整个家庭环境的格局，智能优化清洁路径。
通过iRobot HOME 应用程序，我们绘制了家居平面图上每个房间的边界线，来编辑家庭地图，并给每个房间命名。另外，通过APP在线指挥机器人进行家中单一或多个房间的清洁任务，比如“清洁全部”、“选择房间”，这个操作相当人性化。当然，实际的绘量中，房屋平面图和房产证上的标准结构会有一些出入，但大致的地形结构还是蛮准确的。智能地图还有禁区设置，可以让m6工作时绕开指定区域提高效率，比如笔者电脑桌下面就比较杂乱，既有音箱又有线材，区域不大但机器人一旦进入可能会花费较长时间才能转出来，用上禁区设置就解决了这个问题，凸显人性化。
在远程定时的清洁指令中，如果没有特别情况的卡死或掉落情况，机器人都能在缺水或者电量告急之前回到充电座上。
总结
Braava jet m6擦地机器人综合表现力比较强，无论是产品整体设计，还是功能表现都令人满意，特别是低噪音工作让人很有好感。谈到它在家居中的真实表现，它的拖布厚度适中耐用，在紧贴地面的工作中完全模仿人工清洁的压力和轨迹，做到不漏分毫。
它在兼顾体型和长时间喷水续航上也做得较均衡，450ml的水箱持续喷洒能力十分出色：在深度清洁测试中，设置最大喷水量，第一次连续运行了135分钟，然后工作结束自动返回底座。我们检查水箱，还剩有约180ml，继续让它出闸工作，又运行了整整120分钟返回底座，提醒注水（即水量用尽），共计255分钟。如果在APP中选择一半的水量喷洒，机器会调整喷水量，工作时长会相应调整。擦地过程中m6通过精准喷水先瓦解污渍，再反复擦拭，清除黏腻污迹十分给力，特别是油迹、糖水、茶滴这类常见污渍，m6可以帮你擦得干干净净。
m6避障能力出色，在全屋清洁的复杂地形中，地毯、门垫、家具类的凳脚等都能侦测并绕过。总的来说，m6为家庭提供了专业全面的拖地清洁功能，无论是湿擦还是干擦，可能比人工更彻底。在我们测试的两周时间内，每天都让它运行1-2次，特别是厨房和饭厅，地面明显变得特别的光滑，在地暖开启的寒冷冬天，带给脚面舒适和洁净。m6表现出来的满满科技感和替代人手的清洁能力，相信对于注重品质的家庭用户来说是很好的选择。