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【摘 要】
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提出一种面向自由视角扫描点云的两步法三维拼接算法。首先在重叠区域采样出两片大致相似的点云,根据空间坐标组合变换原理,使用N边形法进行预拼接,获取预拼接的转换矩阵参数;然后基于初始位姿对采样点云使用改进的ICP算法进行微调精拼,融合传统的迭代最近点距离度量函数的优点,通过分层次设定迭代终止条件和多次重采样获取对应点对,以减少迭代次数,同时保证全局最小收敛。试验结果表明,该三维拼接两步法具有较高的拼接
【机 构】
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南京航空航天大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2009年07期
【基金项目】
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基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20070287055）,江苏省科技攻关项目（BE2005014）,江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题（HGDML0609）
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