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针对一类未知的MIMO非线性系统的控制问题,提出了一种基于混合遗传算法的自适应RBF神经网络控制器(HGA-RBFNNC),使系统能跟踪期望输出。采用混合遗传算法,在线确定RBF神经网络的结构和参数,当误差满足一定要求时,该控制器转入按照基于Lyapunov稳定性理论的自适应律进行网络权值的进一步调整,这样既在线建立神经网络又保证了整个系统的全局稳定性和收敛性。仿真实验结果表明,该控制器能够快速跟踪期望输出,而且具有很好的稳定性和收敛性。