【摘 要】
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速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节,其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响.目前,工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡,控制系统封闭,运动控制算法权限没有开放给用户.为解决集成式控制系统运动控制算法受限的问题,基于dSPACE设计工业机器人半实物仿真控制系统,对比T型速度规划算法和S型速度规划算法下工业机器人末端的振动表现,并进行定量分析.实验结果表明,利用S型速度曲线替代T型速度曲线进行速度规划时,工业机器人末端加速度峰峰值降低了20.5％,低频振动振幅降低了30％,机器人末
【机 构】
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工业和信息化部电子第五研究所,广东 广州 511370;海军装备部重大专项项目管理中心,北京 100071
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速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节,其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响.目前,工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡,控制系统封闭,运动控制算法权限没有开放给用户.为解决集成式控制系统运动控制算法受限的问题,基于dSPACE设计工业机器人半实物仿真控制系统,对比T型速度规划算法和S型速度规划算法下工业机器人末端的振动表现,并进行定量分析.实验结果表明,利用S型速度曲线替代T型速度曲线进行速度规划时,工业机器人末端加速度峰峰值降低了20.5％,低频振动振幅降低了30％,机器人末端振动显著减小.
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