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用拉格朗日结合假设模态法推出了单连杆柔性机械臂的动力学模型并转化成适于控制系统综合的状态空间表达式，然后用滑模可达条件推出了柔性机械臂末端位置的变结构控制律，最后了仿真研究。
柔性机械臂末端位置的滑模变结构控制
【摘 要】
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用拉格朗日结合假设模态法推出了单连杆柔性机械臂的动力学模型并转化成适于控制系统综合的状态空间表达式，然后用滑模可达条件推出了柔性机械臂末端位置的变结构控制律，最后了
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,山东工程学院成人教育学院
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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1998年1期
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