【摘 要】
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本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出
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本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。
In this paper, a finite element method is used to establish an elastic dynamics model of a 6-DOF parallel robot. According to the structural characteristics of a parallel robot, the platform is set as a rigid body with legs as an elastic body. According to the platform and the leg The kinetic coordination equation deduces its KED equation. The law of rigid body movement of the robot is known. From this equation, the law of elastic motion of the platform and the joints of the legs can be obtained. Finally, numerical examples are given.
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